通用机械手生产线参数设计

自由是机械手设计参数的关键。机械手制造和设计需要经过以下步骤:设计机械结构:根据机械手手臂的用途和要完成的任务，设计/1223，3.设置机械手(根据具体产品选择)的各种动作模式，4.根据夹具上的标签机械。

handling 机械手PLC控制系统设计摘要随着工业自动化的普及和发展，对控制器的需求逐年增加，handling机械手的应用逐渐普及，主要是在汽车、电子、机械加工、食品、医药等领域的生产线或货物上。这个机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升和下降运动以及夹紧工件的动作。两个不同转速的电机分别通过两个线圈控制电机的正转和反转，从而实现小车的快进、慢进、快退和慢退运动。它的动作转换通过安装在不同位置的行程开关(SQ1SQ9)产生的通断信号传递给PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈控制电机或电磁阀产生不同的动作，可以实现机械手的精确定位。其动作过程包括:下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括:返回原位、手动操作、单步、单循环和连续操作；以满足生产中的各种操作要求。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三部分组成。手是用来抓工件(或工具)的部件。根据所抓物体的形状、大小、重量、材质和操作要求，有夹持式、握持式、吸附式等多种结构形式。运动机构使手能够完成各种旋转(摆动)、运动或复合运动，以实现规定的动作，改变被抓物体的位置和姿态。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动模式称为机械手自由度。

自由是机械手设计参数的关键。自由度越多机械手的灵活度越大，灵活度越宽通用的结构越复杂。通用机械手有2 ~ 3个自由度。控制系统控制机械手各自由度的电机完成特定动作。同时接收传感器的反馈信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常由单片机或dsp等微控制芯片组成，通过对其编程实现所需功能。1.执行器机械手执行器分为手、臂、躯干；1.手安装在手臂的前端。