液压驱动通用机械手,机械手液压驱动原理图

机械手根据驱动(1)液压驱动机械手用压力油进行驱动。(2)气压-2机械手用压缩空气驱动；(3)电力-2机械手直接由电机驱动；(4)机械式驱动 机械手是通过凸轮、连杆、齿轮和间歇机构将主机的动力传递给机械手的一种方式，工业机器人驱动机构是工业的重要组成部分机械手机构主要有四种:液压驱动和气压。

机械手是一种能够模仿人类手和手臂的某些动作功能来抓取和搬运物体或按固定程序操作工具的自动操作装置。机械手是最早的工业机器人，也是最早的现代机器人。它可以代替人的繁重劳动，实现生产的机械化和自动化，可以在有害环境中操作，保护人身安全，因此广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工、原子能等行业。结构组成:机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三部分组成。

在手臂的内孔中安装有传动轴，可以将作用力传递到手腕上进行旋转、弯曲手腕和开合手指。机械手手的结构模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节三种。手指的数量可以分为两指、三指、四指等。，其中两个手指用的最多。根据被夹持物体的形状和尺寸，可配备各种形状和尺寸的卡盘，以满足作业的需要。所谓没有手指的手，一般是指真空吸盘或者磁力吸盘。2.手臂的作用是引导手指准确抓取工件，并将其运送到所需位置。

工业机器人驱动机构是工业的重要组成部分机械手。驱动主要有四种机制:-1 驱动，和气压。其中液压 驱动和气压驱动使用最多。(1)气动传动气动压力是以压缩空气驱动执行器动作的压力为基础的。Its 驱动系统通常由气缸、气阀、储气罐和空气压缩机组成，其特点是气源方便、产量大、易于维护、动作快、结构简单、成本低。但由于空气的可压缩性，速度难以控制，气压不能太高，所以抓取能力低，工作速度稳定性差，冲击力大，定位精度一般，抓取力小。

常见类型有助力机械手、气动机械手、搬运机械手、装配机械手、刚性臂机械手、软电缆。其中助力器机械手，又称平衡器、平衡吊、省力吊具、手动装载机等。是一种无重力手动装载系统，是物料搬运中省力操作的新型助力装置，属于非标设计系列产品。搬运机械手可以让企业整个搬运过程智能化。机械手可分为液压、气动、电动、机械机械手根据驱动；